基于空间综合威胁体的无人机航迹规划方法研究 |
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引用本文: | 辛培源,徐智勇.基于空间综合威胁体的无人机航迹规划方法研究[J].首都师范大学学报(自然科学版),2015(3):78-81,87. |
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作者姓名: | 辛培源 徐智勇 |
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作者单位: | 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室;中国科学院电子学研究所创新工程中心 |
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摘 要: | 传统规划多数在平面中模拟威胁,难以真实表达威胁对无人机的影响范围,为了提高无人机飞行中的安全性和稳定性,在航迹规划中尽量规避周围环境的威胁,本文提出了一种基于空间综合威胁体的航迹规划方法,在目标区域内建立空间综合威胁体模型并进行分析及计算,最后进行航迹规划.空间综合威胁体的限制可有效减少待扩展节点的数量,提高航迹规划计算的效率.
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关 键 词: | 航迹规划 威胁模型 Marching Cubes算法 稀疏A*算法 |
Research on UAV Trajectory Planning Based on Spatial Merged Threat |
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Abstract: | |
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