|
|||||
|
|
| 轮式移动机器人预定时间轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 郜冬林,裴以建,朱久德,许文慧,刘云凯.轮式移动机器人预定时间轨迹跟踪控制[J].云南大学学报(自然科学版),2021(1):33-38. |
| 作者姓名： | 郜冬林 裴以建 朱久德 许文慧 刘云凯 |
| 摘 要： | 在现有的轨迹跟踪控制中,跟踪误差的收敛时间通常与误差初始值有关,且关于非完整系统预定时间轨迹跟踪的控制方法很少.针对上述问题提出了一种使非完整轮式移动机器人系统可在预定时间跟踪上参考轨迹的控制方法.首先,通过坐标变换,将跟踪误差系统转变为一个由角度误差构成的一阶子系统和一个由位置误差构成的二阶子系统;然后,分别针对角度... |
| 关 键 词： | 轮式移动机器人预定时间控制 轨迹跟踪 非线性反馈 Lyapunov函数 非完整系统 反步法 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |