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| 基于路径搜索的车道线检测算法 | |
| 引用本文： | 翁佳昊,秦永法,唐晓峰,高源,张浩文,关栋.基于路径搜索的车道线检测算法[J].扬州大学学报(自然科学版),2022(2):69-73. |
| 作者姓名： | 翁佳昊 秦永法 唐晓峰 高源 张浩文 关栋 |
| 作者单位： | 扬州大学机械工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金资助项目（52005433）； |
| 摘 要： | 针对基于特征的车道线检测算法鲁棒性较差的问题，本文提出一种基于路径搜索的不依赖感兴趣区域的车道线检测算法.首先，对预处理图像平滑处理过滤部分噪声，并采用基于梯度的边缘分割方法提取车道线边缘；其次，提出一种基于路径搜索的车道线检测算法，生成两个包含车道线特征点的集合；最后，用三次多项式结合最小二乘法对所得车道线元素点进行曲线拟合，得到两侧车道线.试验结果表明，相比于基于Hough变换的车道线检测算法，该算法在校园道路场景下的鲁棒性更强，且在弯道车道线检测方面表现良好. |
| 关 键 词： | 自动驾驶车辆 车道线检测 结构化道路 环境感知 |