| 模块化自重构机器人最优构形拓扑转换 |
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| 引用本文： | 徐雪松,葛彤,朱继懋. 模块化自重构机器人最优构形拓扑转换[J]. 上海交通大学学报, 2005, 39(6): 899-904 |
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| 作者姓名： | 徐雪松 葛彤 朱继懋 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,20030;上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,20030;上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,20030 |
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| 基金项目： | 上海市青年科技启明星计划，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 定义了模块化自重构机器人构形拓扑转换的基本概念,分析总结了最优构形拓扑转换的规律,并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化.结果显示,构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低,提高了模块化自重构机器人自重构的效率.
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| 关 键 词： | 机器人 自重构机器人 构形拓扑 拓扑转换 遗传算法 |
| 文章编号： | 1006-2467(2005)06-0899-06 |
| 修稿时间： | 2004-05-15 |
Optimal Configuration Topological Transformation of Modular Self-Reconfigurable Robots |
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| XU Xue-song,GE Tong,ZHU Ji-mao. Optimal Configuration Topological Transformation of Modular Self-Reconfigurable Robots[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2005, 39(6): 899-904 |
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| Authors: | XU Xue-song GE Tong ZHU Ji-mao |
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| Abstract: | This paper defined the basic concept of configuration topological transformation for modular self-reconfigurable (MSR) robots, and summed up the discipline of the optimal topological transformation, then employed a genetic algorithm for this topological transformation optimization. The result shows that the connective variations, i.e. connections or disconnections in the self-reconfiguration are reduced, which to improves the efficiency of self-reconfiguration for MSR robots. |
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| Keywords: | robots self-reconfigurable robots configuration topology topological transformation genetic algorithm |
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