| 基于进化模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制 |
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| 引用本文： | 徐国政,宋爱国,李会军. 基于进化模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制[J]. 系统仿真学报, 2010, 22(8) |
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| 作者姓名： | 徐国政 宋爱国 李会军 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目，教育部重点项目，江苏省六大高峰人才资助项目 |
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| 摘 要： | 针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法基础上,提出了一种基于进化模糊神经网络的自适应阻抗控制方法.该方法采用能较为准确反映患肢病情特性的患肢机械阻抗参数作为控制器输入,根据在线辨识得到的机械阻抗参数,运用进化模糊神经网络对目标阻抗控制参数进行动态调整.在调整过程中,首先采用混合进化算法离线优化目标阻抗控制参数,然后再利用动态BP算法对目标阻抗控制参数在线作进一步地调整.分析和仿真结果表明,改进后的方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,且具有较好的平滑性和稳定性.
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| 关 键 词： | 康复机器人 进化算法 模糊神经网络 在线辨识 自适应阻抗控制 |
Adaptive Impedance Control for Upper-limb Rehabilitation Robot Based on Evolutionary Fuzzy Neural Network |
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| XU Guo-zheng,SONG Ai-guo,LI Hui-jun. Adaptive Impedance Control for Upper-limb Rehabilitation Robot Based on Evolutionary Fuzzy Neural Network[J]. Journal of System Simulation, 2010, 22(8) |
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| Authors: | XU Guo-zheng SONG Ai-guo LI Hui-jun |
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