| 并联机器人动力学问题的Kane方法 |
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| 引用本文： | 张国伟,宋伟刚. 并联机器人动力学问题的Kane方法[J]. 系统仿真学报, 2004, 16(7): 1386-1391 |
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| 作者姓名： | 张国伟 宋伟刚 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁省沈阳市,110004 |
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| 基金项目： | 辽宁省普通高校优秀青年骨干教师基金资助项目(2000-124108) |
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| 摘 要： | 以Kane方程为基础,从并联机器人的运动学角度出发,分析各个驱动杆件及运动平台质心点的速度、加速度间的关系,选取运动平台中心点的速度和角速度分量为广义速率,推导出并联机器人的动力学方程,最终给出动力学问题的仿真实例,为并联机器人的控制提供理论基础。该方法不需要求解关节处的约束反力,不需要求导运算,因此便于机器人动力学控制。
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| 关 键 词： | 并联机器人 动力学 Kane方程 偏速度 |
| 文章编号： | 1004-731X(2004)07-1386-06 |
| 修稿时间： | 2003-03-12 |
A Kane Formulation for the Inverse Dynamic of Stewart Platform Manipulator |
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| ZHANG Guo-wei,SONG Wei-gang. A Kane Formulation for the Inverse Dynamic of Stewart Platform Manipulator[J]. Journal of System Simulation, 2004, 16(7): 1386-1391 |
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| Authors: | ZHANG Guo-wei SONG Wei-gang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator dynamic Kane equation partial velocity |
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