基于改进型BP神经网络的四旋翼控制系统 |
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引用本文: | 余后明,刘彦臣,郑士振,常建龙.基于改进型BP神经网络的四旋翼控制系统[J].甘肃科学学报,2019(2). |
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作者姓名: | 余后明 刘彦臣 郑士振 常建龙 |
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作者单位: | 中北大学机电工程学院 |
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摘 要: | 为了实现对四旋翼无人机的自稳定控制,首先对四旋翼无人机进行了动力学建模,提出了一种改变学习率的BP神经网络算法与PID控制相结合的姿态控制方法,并在相同环境下与常规PID控制器进行了仿真试验对比。仿真试验结果表明:基于改进型BP神经网络的PID控制器能够有效地实现无人机的自稳定控制,相比于常规PID控制器,基于改进型BP神经网络的PID控制器具有响应速度快\,超调量低\,鲁棒性强等优点。
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