基于工作空间的机械手滑动控制 |
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引用本文: | 竺长安.基于工作空间的机械手滑动控制[J].芜湖职业技术学院学报,1999(1). |
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作者姓名: | 竺长安 |
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作者单位: | 中国科技大学 安徽 |
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摘 要: | 本文考察了机械手工作空间的滑动控制,提出了一种新的控制方法,此法不需求工作空间向关节空间的逆变换,而且可以用于冗余机械手及奇异位置的控制。等价控制输入由一简单的方程求解,便于实现计算机适时控制,通过对一个自由度机械手的仿真研究,证实了此法的可行法。
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关 键 词: | 机器人 变结构控制 轨迹控制 鲁捧控制 |
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