| 基于改进RRT*算法的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 付仕雄,张伟民.基于改进RRT*算法的移动机器人路径规划[J].华中科技大学学报(自然科学版),2021,49(1):31-36. |
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| 作者姓名： | 付仕雄 张伟民 |
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| 作者单位： | 中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院,湖北 武汉 430074;中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院,湖北 武汉 430074 |
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| 摘 要： | 为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT*)算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进R RT*算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过...
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 渐进最优快速扩展随机树(RRT*)算法 约束采样 偏置扩展 三次B样条 |
Mobile robot path planning based on improved RRT~* algorithm |
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