| 基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测 |
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| 引用本文： | 夏晶,张昊,朱蓉军,马胜利.基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测[J].华中科技大学学报(自然科学版),2021,49(1):17-23. |
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| 作者姓名： | 夏晶 张昊 朱蓉军 马胜利 |
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| 作者单位： | 西安科技大学机械工程学院,陕西 西安 710054;西安科技大学机械工程学院,陕西 西安 710054;西安科技大学机械工程学院,陕西 西安 710054;西安科技大学机械工程学院,陕西 西安 710054 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;中国博士后科学基金;陕西省自然科学基础研究计划 |
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| 摘 要： | 针对已有的人臂可达运动臂位形预测方法计算复杂,不考虑上下臂长度导致适应性差、精度低等的问题,提出一种基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测方法.采用臂角参数量化人臂冗余性,实验分析了上下臂长度对人臂可达运动臂位形的影响.使用高斯过程回归的方法学习人臂可达运动过程中手掌位姿及上下臂长度与臂角的关系,构建适用于不同臂长人臂的...
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| 关 键 词： | 人臂可达运动 臂位形预测 高斯过程 臂角 机器学习 |
Arm configuration predicting based on Gaussian process for arm reachable motion |
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