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| 基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制 | |
| 作者姓名： | 李江成 詹清华 区国洪 何俊 |
| 摘 要： | 针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解.仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的. |
| 关 键 词： | 欠驱动机器臂 Acrobot 能量最优控制 非完整约束 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
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