| 机构自由度、原动件和执行构件关系的一般问题研究 |
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| 引用本文： | 王艾伦.机构自由度、原动件和执行构件关系的一般问题研究[J].中国科学(E辑),2009,39(3):409-415. |
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| 作者姓名： | 王艾伦 |
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| 作者单位： | 中南大学机电工程学院现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室; |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(“973”计划)(批准号:2006CB705400,2007CB707706)资助 |
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| 摘 要： | 在工程实践和理论研究中经常会遇到机构自由度与原动件数目不相等的情况,这是经典机构自由度理论所无法解释的.针对这一问题,从对偶或二元性概念出发,提出了机构运行规律的对偶描述.以键合图理论为工具,建立了一般理想机构端口描述的结型结构方程,给出了机构自由度的功能描述.在能量传递分析和信号因果分析的基础上,提出并定义了“运动传递自由度”的对偶概念“力传递自由度”.利用自由度公式的结构描述、功能描述和对偶描述,进一步论述和分析了运动传递自由度与力传递自由度两者之间的关系,从而给出了机构自由度与原动件、执行构件关系更一般的描述.最后分析了几个典型理想机构的自由度、原动件和执行构件之间的关系.
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| 关 键 词： | 对偶 键合图 结型结构方程 原动件 执行构件 自由度 |
| 收稿时间： | 2007-11-07 |
| 修稿时间： | 2008-06-13 |
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