| 空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制 |
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| 引用本文： | 张承龙,王从庆.空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制[J].南京理工大学学报(自然科学版),2005,29(Z1):70-72. |
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| 作者姓名： | 张承龙 王从庆 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 空间柔性多臂机器人是一个高度非线性、强耦合的复杂动力学系统。该文首先基于假设模态法、拉格朗日方程和系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,并利用位置-力混合控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,最后进行了动力学控制仿真,验证了方法的有效性。
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| 关 键 词： | 空间柔性机器人 动力学建模 位置-力控制 |
| 文章编号： | 1005-9830(2005)S0-0070-03 |
| 修稿时间： | 2005年8月20日 |
Dynamics Modeling and Control of Flexible Dual-arm Space Manipulators |
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| ZHANG Cheng-long,WANG Cong-qing.Dynamics Modeling and Control of Flexible Dual-arm Space Manipulators[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science),2005,29(Z1):70-72. |
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| Authors: | ZHANG Cheng-long WANG Cong-qing |
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| Abstract: | Flexible multi-arm space manipulators is a highly nonlinear and coupled dynamics system.On the basis of the assumed modes method,Lagrange principle and momentum conservation,the dynamic model of free-floating flexible dual-arm space manipulators holding a rigid payload in a horizontal workspace is derived.Furthermore,the trajectory tracking is performed via a position-force control approach.Some simulation tests are conducted to verify the effectiveness of the proposed methods and some problems about the simulation results are investigated. |
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| Keywords: | flexible space manipulators dynamic modeling position-force control |
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