| 基于GA-BP神经网络的深海集矿机避障系统 |
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| 引用本文： | 李鹏英,冯雅丽,张文明,杨春晖. 基于GA-BP神经网络的深海集矿机避障系统[J]. 中南大学学报(自然科学版), 2010, 41(4) |
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| 作者姓名： | 李鹏英 冯雅丽 张文明 杨春晖 |
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| 作者单位： | 北京科技大学,土木与环境工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国际海底区域性研究开发"十一五"项目 |
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| 摘 要： | 结合深海集矿机的实际作业环境,建立集矿机的实时避障神经网络模型。该模型采用多传感器融合技术,将声纳传感器采集到的环境信息进行处理后作为BP神经网络的输入;设定车体的注视向量、转向角和速度为网络输出;根据集矿机实际行进情况,并综合人的行走经验,设置能够实现实时避障的网络导师训练信号。引入遗传算法对已建立BP避障模型进行改进,以克服局部极小值问题。仿真研究表明:遗传算法优化后的BP神经网络,能够有效训练达到预期目标,并能在很大程度上克服BP网络的局部极小值问题。在Matlab中给出障碍物环境中的避障仿真结果,表明此方法的可行性。
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| 关 键 词： | 深海集矿机 BP神经网络 遗传算法 避障 |
System of obstacle avoidance used in deep-seabed vehicle based on BP neural network and genetic algorithm |
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| LI Peng-ying,FENG Ya-li,ZHANG Wen-ming,YANG Chun-hui. System of obstacle avoidance used in deep-seabed vehicle based on BP neural network and genetic algorithm[J]. Journal of Central South University:Science and Technology, 2010, 41(4) |
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| Authors: | LI Peng-ying FENG Ya-li ZHANG Wen-ming YANG Chun-hui |
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