| 非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 史先鹏,刘士荣,刘斐,李永刚.非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制[J].华东理工大学学报(自然科学版),2010,36(5). |
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| 作者姓名： | 史先鹏 刘士荣 刘斐 李永刚 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，浙江省科技计划基金 |
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| 摘 要： | 针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 自调整 不确定性上界 神经网络 滑模控制 |
Adaptive Neural Network Sliding Mode Trajectory Tracking Control for Non-holonomic Wheeled Mobile Robots |
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| SHI Xian-peng,LIU Shi-rong,LIU Fei,LI Yong-gang.Adaptive Neural Network Sliding Mode Trajectory Tracking Control for Non-holonomic Wheeled Mobile Robots[J].Journal of East China University of Science and Technology,2010,36(5). |
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| Authors: | SHI Xian-peng LIU Shi-rong LIU Fei LI Yong-gang |
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