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| 三自由度直升机多模型LQR控制方法 | |
| 引用本文： | 刘广磊,申涛.三自由度直升机多模型LQR控制方法[J].济南大学学报(自然科学版),2014(1):45-49. |
| 作者姓名： | 刘广磊 申涛 |
| 作者单位： | 济南大学自动化与电气工程学院 |
| 基金项目： | 山东省自然科学基金(ZR2010FM020) |
| 摘 要： | 针对三自由度直升机模型,为实现快速准确的跟踪控制,在现有线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulafor,LQR)最优控制理论的基础上,利用多模型切换控制的思想,建立多个模型,设计多模型LQR控制器,选择最贴近当前状态的模型,并将其所对应的控制量作用于直升机模型。MATLAB仿真及实物控制结果显示,控制响应时间缩短,跟踪误差减小,表明该方法是有效的,可以提高跟踪控制的快速性和准确性。 |
| 关 键 词： | 三自由度直升机 多模型切换 线性二次型调节器 |
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