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| 四轮独立电驱动越野车驱动力优化控制 | |
| 作者姓名： | 黄斌 周佳强 周军 |
| 作者单位： | 1. 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室;2. 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心;3. 武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心;4. 63969部队 |
| 摘 要： | 为了充分利用四轮独立电驱动越野车各轮转矩独立可控的优势，提高越野车的牵引力和越野能力，提出了一种驱动转矩协调控制策略.根据越野车前后轴载荷预分配驱动电动机转矩，利用基于车轮滑转率-路面附着系数的极值寻求算法实现路面最优滑转率估计.采用比例-积分-微分(proportional-integral-differential, PID)控制-滑模控制(sliding mode control, SMC)和基于状态的驱动力再分配方法实现各轮驱动转矩的协调分配，抑制越野车在恶劣路面条件下的车轮打滑.通过CarSim/MATLAB联合仿真以及硬件在环(hardware-in-the-loop, HIL)测试，进行了爬陡坡、单一附着路面、对开路面及连续起伏路面工况的试验验证.结果表明：提出的控制策略能根据实际工况分配驱动轮的转矩，降低驱动轮滑转率，实现整车驱动力的优化. |
| 关 键 词： | 越野车 四轮独立驱动 最优滑转率估计 驱动防滑控制 转矩分配 PID-SMC |