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| 融合反步法的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制方法 | |
| 作者姓名： | 于蕾艳 郭盼 侯泽宇 |
| 作者单位： | 1. 中国石油大学(华东)机电工程学院;2. 清华大学机械工程系 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(19CX02019A); |
| 摘 要： | 为了解决无人驾驶汽车轨迹跟踪控制的准确性、稳定性和快速性问题,将反步法分别融合滑模变结构控制和模糊自适应控制.建立车辆三自由度运动学位姿误差微分方程,推导了基于反步法的车速和横摆角速度控制律,结合Lyapunov稳定性判据验证了系统稳定性.分别建立融合反步法的滑模变结构和模糊自适应轨迹跟踪控制方法,结合轨迹跟踪稳态误差、超调量和调整时间,验证、比较了控制方法准确性、稳定性和快速性3种性能的优劣.结果表明：融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制的稳定性最好,轨迹跟踪超调量接近于0;融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制快速性最好,轨迹跟踪调整时间相对于反步法缩短了18.2%. |
| 关 键 词： | 无人驾驶汽车 轨迹跟踪控制 反步法 滑模变结构控制 模糊自适应控制 |