| 下肢外骨骼机器人的动力学分析及仿真 |
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| 引用本文： | 邢凯,赵新华,陈炜,郭月,张西正.下肢外骨骼机器人的动力学分析及仿真[J].天津理工大学学报,2015(1):7-11. |
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| 作者姓名： | 邢凯 赵新华 陈炜 郭月 张西正 |
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| 作者单位： | 天津理工大学机械工程学院;军事医学科学院卫生装备研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(1302147,51275353);天津市高等学校科技发展基金(20100402);天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室资助项目 |
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| 摘 要： | 阐述了正常人体的行走步态及稳定性.构建了人体七杆模型,对其进行了动力学分析.介绍了人体特性参数.利用Solidworks软件建立了下肢外骨骼机器人的三维装配体模型,并导入ADAMS软件中进行仿真研究.通过仿真结果,不仅验证了理论分析的正确性,也得到了各个关节的力矩变化规律及大小.同时,为其控制系统设计和电机选型提供了重要的理论依据.
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| 关 键 词： | 外骨骼机器人 步态分析 动力学仿真 |
Dynamic analysis and simulation of lower extremity exoskeleton |
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| XING Kai;ZHAO Xin-hua;CHEN Wei;GUO Yue;ZHANG Xi-zheng.Dynamic analysis and simulation of lower extremity exoskeleton[J].Journal of Tianjin University of Technology,2015(1):7-11. |
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| Authors: | XING Kai;ZHAO Xin-hua;CHEN Wei;GUO Yue;ZHANG Xi-zheng |
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| Institution: | XING Kai;ZHAO Xin-hua;CHEN Wei;GUO Yue;ZHANG Xi-zheng;School of Mechanical Engineering,Tianjin University of Technology;Institute of Medical Equipment,Academy of Military Medical Science; |
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