| 欠秩3—TPT并联角台机构的逆运动力学 |
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| 引用本文： | 黄真,左荣国.欠秩3—TPT并联角台机构的逆运动力学[J].燕山大学学报,2001,25(2):95-98,106. |
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| 作者姓名： | 黄真 左荣国 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金!（项目编号：5957504） |
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| 摘 要： | 针对欠秩3－TPT并联角台机构的结构特点，首先找出了该机构的几何约束，在此基础上建立了起了求解机构的反解方程。最后，该机构的移动运动特点被提出和得到证实。
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| 关 键 词： | 空间并联机构 几何约束 并联机器人 运动分析 |
Inverse Kinematics of Deficient-Rank 3-TPT Parallel Pyramid Mechanism |
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| Huang Zhen,Zuo Rongguo.Inverse Kinematics of Deficient-Rank 3-TPT Parallel Pyramid Mechanism[J].Journal of Yanshan University,2001,25(2):95-98,106. |
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| Authors: | Huang Zhen Zuo Rongguo |
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| Abstract: | According to the characteristics of three degree-of -freedom 3-TPT in-parallel pyramid mechanism,firstly,the condition of geometry constrain is proposed.Then the inverse kinematic equations are established based on the constrain.Finally,the special characteristics o f movement of this mechanism are proposed and proved. |
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| Keywords: | spatial parallel mechanism geometry constrain movement analysis |
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