| 家电性能试验机械手空间轨迹研究 |
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| 引用本文： | 刘杰,吴承璇,曲君乐,王秀芬.家电性能试验机械手空间轨迹研究[J].山东科学,2011,24(4):85-88. |
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| 作者姓名： | 刘杰 吴承璇 曲君乐 王秀芬 |
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| 作者单位： | 山东省海洋环境监测技术重点实验室，山东省科学院海洋仪器仪表研究所，山东 青岛 266001 |
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| 基金项目： | manipulator|trajectory planning|cubic spline function |
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| 摘 要： | 利用三次插值函数对机械手关节变量进行插值，规划出HY 3型机械手的运动轨迹，以进行家电门体性能测试。通过验证，规划出的轨迹平滑连续，机械手在工作过程中运行平稳，满足测试要求。
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| 关 键 词： | 机械手 轨迹规划 三次多项式插值函数 |
Research on trajectory planning of a performance test manipulator |
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| LIU Jie,WU Cheng-xuan,QU Jun-le,WANG Xiu-fen.Research on trajectory planning of a performance test manipulator[J].Shandong Science,2011,24(4):85-88. |
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| Authors: | LIU Jie WU Cheng-xuan QU Jun-le WANG Xiu-fen |
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| Institution: | Shandong Provincial Key Laboratory of Ocean Environment Monitoring Technology, Institute of Oceanographic Instrumentation, Shandong Academy of Sciences, Qingdao 266001, China |
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| Abstract: | We employ a cubic spline function to interpolate for the angle of the joint of a HY-3 manipulator and then plan its trajectory. Experimental results show that the planned trajectory is smooth and continuous so the manipulator can satisfy the requirements |
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| Keywords: | manipulator trajectory planning cubic spline function |
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