| 基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手设计与性能研究 |
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| 引用本文： | 方跃法,黄一峻.基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手设计与性能研究[J].北京交通大学学报(自然科学版),2021,45(4):146-156. |
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| 作者姓名： | 方跃法 黄一峻 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044 |
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| 摘 要： | 为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手.对并联手指机构进行了 自由度、运动学的分析,并用Adams对运动学分析进行了验证;利用机构的约束条件,确定了并联手指机构的工作空间;根据所建立的雅克比矩阵,研究了并联手指机构的奇异性与灵巧性,分析了力的传递性质;建立了灵巧手的抓取模型,分析了灵巧手协调操作的自由度、运动学和空间.通过研究分析,验证了灵巧手可行性与实用性,运动及性能方面可以满足工业生产的需求.
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| 关 键 词： | 并联机构 灵巧手 性能分析 协调操作 |
Design and performance research of robot dexterous hand based on humanoid parallel finger mechanism |
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| FANG Yuefa,HUANG Yijun.Design and performance research of robot dexterous hand based on humanoid parallel finger mechanism[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2021,45(4):146-156. |
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| Authors: | FANG Yuefa HUANG Yijun |
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