| 基于MATLAB的6R机器人逆运动学求解分析 |
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| 引用本文： | 孟凡刚,曹东江,尚江华.基于MATLAB的6R机器人逆运动学求解分析[J].河北省科学院学报,2020,37(1):22-29. |
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| 作者姓名： | 孟凡刚 曹东江 尚江华 |
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| 作者单位： | 泊头市海汇波纹管制造有限公司,河北泊头062150,庆安集团有限公司,西安710077,石家庄诺通人力资源有限公司,河北石家庄050000 |
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| 摘 要： | 本文通过D-H方法建立6R机器人坐标模型,将机器人末端执行器位姿~0T_h逆解问题转化为末端腕部点位姿~0T_6的逆解问题,排除~0T_h中含常量d_6的多项式,大大简化了求运动学逆解的复杂度。通过反变换法求得6R机器人逆解,提出以"最短行程+关节运动同向"为原则确定机器人最优逆解的方法,可以降低机器人运动能量消耗,同时减少关节运动换向,提高机器人运行稳定性和可靠性。利用MATLAB进行编程,设置6R机器人"关节加权系数"及"关节运动同向加权系数",对上述运动学逆解求解及优化方法进行了验证,说明该分析方法是有效性的。
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| 关 键 词： | 6R机器人 逆运动学 反变换法 最短行程 关节运动同向 |
Inverse kinematics analysis of 6Rrobot based on MATLAB |
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| MENG Fan-gang,CAO Dong-jiang,SHANG Jiang-hua.Inverse kinematics analysis of 6Rrobot based on MATLAB[J].Journal of The Hebei Academy of Sciences,2020,37(1):22-29. |
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| Authors: | MENG Fan-gang CAO Dong-jiang SHANG Jiang-hua |
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