| 基于Internet的实时遥操作移动机器人系统 |
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| 引用本文： | 王世华,胥布工,刘云辉.基于Internet的实时遥操作移动机器人系统[J].华南理工大学学报(自然科学版),2008,36(1). |
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| 作者姓名： | 王世华 胥布工 刘云辉 |
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| 作者单位： | 1. 华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640
2. 香港中文大学,机械与自动化工程学系,香港,沙田 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家自然科学基金，广东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为抵消网络可变时延对遥操作系统的影响,基于一种新的改进型Smith预估器,构建了预估控制下的网络实时遥操作移动机器人系统.该系统根据主、从端传感器交换的信息,通过动态模型管理器及其算法,保证了主、从端模型的一致性.文中根据端到端数据包多个到达的特性,提出了新的时延缓冲器管理算法,从而更好地将可变时延转化为常时延.为了增强系统控制的实时性,系统中还引入了模型的虚拟显示.长距离的网络遥操作实验验证了文中系统和控制策略的实用性及有效性.
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| 关 键 词： | 遥操作 网络机器人 预估控制 时延算法 |
Internet-Based Real-Time Teleoperated Mobile Robot System |
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| Wang Shi-hua,Xu Bu-gong,Liu Yun-hui.Internet-Based Real-Time Teleoperated Mobile Robot System[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2008,36(1). |
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| Authors: | Wang Shi-hua Xu Bu-gong Liu Yun-hui |
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