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| 冗余MEMS-IMU误差补偿技术研究 | |
| 引用本文： | 邵玉萍,何昆鹏.冗余MEMS-IMU误差补偿技术研究[J].应用科技,2015(2):9-12. |
| 作者姓名： | 邵玉萍 何昆鹏 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51309059) |
| 摘 要： | 为提高惯性导航系统的精度和可靠性,设计了一种基于冗余MEMS-IMU的惯性导航系统(3 MEMS-IMU分别斜置安装在正四面体的3个面上),并针对该系统的惯性测量单元(IMU)进行了误差分析,建立了精确的误差补偿数学模型。在此基础上提出了一种标定方法,给出了计算误差模型参数的推导过程以及各误差参数的数学表达式。通过多组试验验证了该方法简单可靠,可以有效估计出各误差参数,并能有效进行误差补偿,标定精度较高,适用于短时间、低中精度导航系统. |
| 关 键 词： | 惯性导航系统 MEMS-IMU 误差补偿 标定 冗余配置 |
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