一种载人球形载具的运动分析与自平衡控制 |
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引用本文: | 王加兵,金京,刑永波.一种载人球形载具的运动分析与自平衡控制[J].科技资讯,2015,13(12). |
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作者姓名: | 王加兵 金京 刑永波 |
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作者单位: | 西安工程大学机电工程学院 陕西西安 710048 |
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摘 要: | 针对目前国内外所研究的载人球形载具或机器人,不具备大尺寸、载人能力、可全向运动的特点,该文提出一款载人球形载具的设计。对载人球形载具进行数学建模分析,利用拉格朗日方法,研究影响载人球形载具平衡控制的主要因素和影响因子。而后为球形载具在不平整的路况下运动,设计了其在左右方向的自平衡控制,以确保球形载具各个方向完成安全有效地运动。
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关 键 词: | 载人球形载具 拉格朗日法 运动分析 自平衡控制 |
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