环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计及仿真 |
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作者姓名: | 王东云 廖雷 王海泉 张强 |
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作者单位: | 中原工学院电子信息学院,河南郑州450007 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(61074022,61304115);科技部国际科技合作项目(2010DFA22770). |
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摘 要: | 研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶.通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果.
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关 键 词: | 环形二级倒立摆 平衡控制 H∞回路成形 控制器降阶 |
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