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| 一种高实时性粒子滤波重采样算法 | |
| 引用本文： | 赵丰,汤磊,张武,赵宗贵.一种高实时性粒子滤波重采样算法[J].系统仿真学报,2009,21(18). |
| 作者姓名： | 赵丰 汤磊 张武 赵宗贵 |
| 作者单位： | 1. 解放军理工大学,指挥自动化学院,南京210007;海南省军区,海口570236 2. 解放军理工大学,指挥自动化学院,南京210007 3. 中国电子科技集团公司第28研究所,南京,210014 |
| 基金项目： | "十一五"国防科技预先研究课题，"信息综合处理、融合技术" |
| 摘 要： | 重采样是解决粒子滤波退化问题的主要方法,传统的重采样算法,如系统重采样、残差重采样,以及Bolic等提出的"残差系统重采样"算法,均存在运算时间较长、占用存储空间较大等问题.而时效性是制约粒子滤波方法实用性的瓶颈.对粒子滤波的基本原理进行了论述;提出了一种高实时性粒子滤波重采样算法--"简单重采样算法",通过仿真实验与分析,该算法在状态估计精度上与其它重采样算法相当,但却具有计算量小、速度快、实时性强等优点,适于硬件实现. |
| 关 键 词： | 粒子滤波 退化 序贯重要性采样 重采样算法 |
High Real-time Resampling Algorithm for Particle Filters |
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| Abstract: | |
| Keywords: | particle filters degeneracy sequential importance sampling resampling algorithm |
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