| 一种基于多传感器数据融合的目标跟踪算法 |
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| 引用本文： | 刘国成. 一种基于多传感器数据融合的目标跟踪算法[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(19) |
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| 作者姓名： | 刘国成 |
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| 作者单位： | 武汉大学动力与机械学院,武汉,430072 |
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| 基金项目： | 国家留学基金委政府互换奖学金项目 |
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| 摘 要： | 论述了目标跟踪的原理和数据融合技术,为了解决移动机器人系统中的传感器存在大量不确定性问题,提出了一种交叉传感器交叉特征(CSCM)数据融合算法,这种算法基于粒子滤波技术,融合多个传感器的信息,合并不同的状态空间模型,以此减弱系统和测量噪声,来估计移动机器人的位置和角度.在仿真实验中,我们分别比较了单一传感器和多传感器数据融合的不同情况,结果表明了这种算法的有效性,并展现了良好的跟踪性能.
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| 关 键 词： | 移动机器人 数据融合 粒子滤波 目标跟踪 |
Algorithm for Multi-sensor Data Fusion Target Tracking |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robots data fusion particle filter target tracking |
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