| 基于RRT的虚拟人双臂操控规划方法 |
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| 引用本文： | 王维,李焱.基于RRT的虚拟人双臂操控规划方法[J].系统仿真学报,2009,21(20). |
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| 作者姓名： | 王维 李焱 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院自动化研究所,长沙,410073 |
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| 基金项目： | "863"高品质重型商用车集成开发先进技术 |
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| 摘 要： | 虚拟人双臂的操控规划是智能化工程虚拟人研究的一项关键技术,在手臂和操控对象形成的闭环运动学约束下如何有效采样手臂配置空间是其面临的主要困难.面向复杂虚拟环境下的产品装配、维修动作仿真等问题,该文基于双向平衡、朝向目标的启发式RRT算法,结合手臂快速逆向运动学方法,提出了一种虚拟人双臂的操控规划方法.该方法的有效性通过实验得到验证.
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| 关 键 词： | 虚拟人 虚拟维修 操控规划 RRT 启发式策略 |
RRT-based Manipulation Planning Method for Both Arms of Virtual Human |
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| Keywords: | virtual human virtual maintenance manipulation planning RRT heuristic strategy |
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