| 用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器 |
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| 引用本文： | 李文皓,张珩.用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器[J].系统仿真学报,2009,21(19). |
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| 作者姓名： | 李文皓 张珩 |
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| 作者单位： | 中国科学院力学研究所,北京,100190 |
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| 摘 要： | 设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器.分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等优点,设计了一种PIDA+逆的飞行控制器,最后,以控制器输出约束、飞行气动力参数变化以及气动耦合扰动为指标对PID控制和PIDA+逆控制的控制效果进行了对比仿真,仿真结果表明,PIDA十逆控制能够有效的抑制模型参数不确定性带来的影响,并且在控制器输出约束条件下仍能保持较好的动态性、准确性和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 无人机编队飞行 PIDA控制 逆控制 飞行控制器 |
PIDA Plus Inversion Flight Controller for Multiple Unmanned Aerial Vehicle Formation |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV formation flight PIDA control inversion control Flight Controller |
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