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| 基于角色变换和强化学习的多机器人协同仿真 | |
| 引用本文： | 樊建,郑昌陆,费敏锐,高志年. 基于角色变换和强化学习的多机器人协同仿真[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(21) |
| 作者姓名： | 樊建 郑昌陆 费敏锐 高志年 |
| 作者单位： | 1. 上海大学上海市电站自动化技术重点实验室,上海,200072;南京陆军指挥学院作战实验中心,南京,210045 2. 上海大学上海市电站自动化技术重点实验室,上海,200072 3. 南京陆军指挥学院作战实验中心,南京,210045 |
| 基金项目： | 上海大学创新基金，曙光计划跟踪项目，上海巾优秀学科带头人计划项目 |
| 摘 要： | 征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权重基础上,通过与环境交互使机器人行为权重趋向最佳,并利用基于最大行为值的协调策略来规划机器人避碰行为.通过在动态环境下多机器人协同搬运仿真实验,表明在使用了角色变换和强化学习后,有效减少了多机器人与障碍物发生碰撞的次数,成功的实现了协同搬运,具有良好的学习效果. |
| 关 键 词： | 强化学习 角色变换 多机器人 协同搬运 |
Multi-Robot Coordination Based on Role Transformation and Reinforcement Learning |
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| Abstract: | |
| Keywords: | reinforcement learning role transformation multi-robot cooperative carrying |
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