| 基于灵巧手的空间遥操作仿真系统 |
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| 引用本文： | 何瑾,张国峰,戴树岭.基于灵巧手的空间遥操作仿真系统[J].系统仿真学报,2009,21(21). |
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| 作者姓名： | 何瑾 张国峰 戴树岭 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,虚拟现实技术与系统国家重点实验室,北京,100191 |
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| 摘 要： | 针对空间遥操作普遍存在的通讯大延时问题,采用3D图形预测显示的方法,建立了基于灵巧手的遥操作仿真系统.操作人员借助数据手套,直接控制虚拟场景中的图形灵巧手来完成作业,图形灵巧手对操作者的输入指令即时响应,远程灵巧手的动作是经过一定时延迟后图形灵巧手运动的再现,从而有效地避开底层通讯时延的影响.首先介绍了系统框架,然后详细介绍了虚拟环境的建模,包括三维实体建模和运动学建模,重点讨论了人手到灵巧手的运动映射,并对空间通讯延迟进行了教学仿真,最后通过仿真对系统进行了验证.
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| 关 键 词： | 空间遥操作 灵巧手 虚拟现实 运动映射 |
Simulation System of Space Teleoperation Based on Dexterous Robot Hands |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space teleoperation dexterous robot hands virtual reality motion mapping |
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