| 六足并联机构的动力学建模与仿真分析 |
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| 引用本文： | 潘春萍,管欣,卢颖,王勇亮,梁建民,盖永军. 六足并联机构的动力学建模与仿真分析[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(21) |
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| 作者姓名： | 潘春萍 管欣 卢颖 王勇亮 梁建民 盖永军 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学,汽车动态模拟国家重点实验室,长春,130025
2. 空军航空大学,军事仿真技术研究所,长春,130022 |
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| 摘 要： | 实现六足并联机构高速,高加速运动控制的关键在于所建动力学模型的准确表达,适当简化以及实时计算速度的满足.在分析了液压六足并联机构组成的基础上,建立了包含执行元件控制特性的六足并联机构动力学模型.对所建模型进行逆动力学计算机仿真,根据大量仿真计算数据,综合分析了包含执行元件控制特性的逆动力学模型不同项的重要性.分析结果对简化动力学模型,提高在线计算效率,实现六足并联机构高速,高加速运动控制,具有一定的指导意义.
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| 关 键 词： | 六足并联机构 动力学建模 计算机仿真 动力机构 执行元件 |
Dynamics Modeling and Simulation Analysis of Hexapod Parallel Mechanism |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hexapod parallel mechanism dynamics modeling computer simulation power mechanisms actuator |
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