| 6自由度柔索并联机器人的动力学建模与抗扰控制 |
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| 引用本文： | 刘欣,仇原鹰,盛英.6自由度柔索并联机器人的动力学建模与抗扰控制[J].系统仿真学报,2009,21(18). |
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| 作者姓名： | 刘欣 仇原鹰 盛英 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室,西安,710071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目，教育部留学回国人员实验室基金 |
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| 摘 要： | 大型射电望远镜柔索-馈源舱粗调子系统的改进方案通过8根柔索长度的协调变化来控制馈源舱的6自由度运动.首先进行了该机器人的运动学分析,并分别建立了末端执行器和驱动系统的动力学模型;其次,考虑柔索强度和电机负荷的约束条件,给出了以索力范教为目标实时优化求解索驱动力的方法;在此基础上,针对系统的非线性、强耦合特点以及随机风荷对系统的扰动,提出了-种新的复合控制策略.即利用基于绳长关节空间的PD修正前馈控制器引入非线性状态反馈补偿,通过干扰观测器观测外部扰动对电机跟踪性能的影响,进行振动抑制.数值结果表明方法的有效可行.
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| 关 键 词： | 大型射电望远镜 柔索并联机器人 冗余驱动 复合控制 |
Dynamic Modeling and Disturbance-rejection Control of 6-DOF Cable Driven Parallel Manipulator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | large radio telescope cable driven parallel manipulator redundant actuation hybrid control |
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