| 具备触觉反馈的实时绳子打结仿真 |
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| 引用本文： | 贾世宇,潘振宽.具备触觉反馈的实时绳子打结仿真[J].系统仿真学报,2009,21(20). |
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| 作者姓名： | 贾世宇 潘振宽 |
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| 作者单位： | 青岛大学信息工程学院,青岛,266071 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才支持计划、山东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 实现了实时绳子打结仿真.绳子使用刚性杆模型和FTL(Follow the Leader)变形算法.碰撞处理算法将刚性杆当作圆柱体,使用AABB层次结构提高碰撞检测效率,可以处理绳子的自碰撞和绳子与其它刚体的碰撞,并通过设置临时接触约束实现等效摩擦力.通过碰撞簇的识别检测结的形成并在FTL算法中将结作为一个整体处理,确保结形成后可以在空间自由运动.图形绘制算法对刚性杆进行曲线插值以产生光滑的绳子效果.用户通过触觉反馈设备控制绳子的运动.反馈力根据绳子的张力和约束条件计算,并使用时间域上取平均的方法消除反馈力抖动现象.最后给出仿真程序的运行效果.
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| 关 键 词： | 绳子模型 打结 实时仿真 可变形体 自碰撞 触觉反馈 |
Real-time Knot Tying Simulation of Ropes with Haptics |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Rope Model Knot Tying Real-Time Simulation Deformable Object Self-Collision Haptics |
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