| 基于RBF神经网络变结构控制的齿隙和摩擦补偿 |
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| 引用本文： | 张大兴,贾建援,郭永献. 基于RBF神经网络变结构控制的齿隙和摩擦补偿[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(18) |
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| 作者姓名： | 张大兴 贾建援 郭永献 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学机电工程学院,西安,710071 |
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| 摘 要： | 齿隙和摩擦是齿轮传动系统中制约运动控制精度不可避免的非线性现象,常规的PTD控制难以达到较好的控制品质,变结构控制是解决非线性系统控制问题的一种有效方法.基于滞环齿隙模型和集合摩擦模型,建立了齿轮传动系统动力学模型.采用径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络和变结构原理构成复合控制器,对系统齿隙、摩擦进行了补偿.仿真分析了分别采用PID控制、增益固定变结构控制以及RBF神经网络变结构控制的补偿效果.结果表明,RBF神经网络变结构控制降低了增益固定变结构控制的抖振现象,控制精度优于PID控制.
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| 关 键 词： | 齿隙 摩擦 补偿 RBF神经网络 变结构控制 |
RBF Neural Network based Variable Structure Control of Backlash and Friction Compensation |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | backlash friction compensation RBF neural network variable structure control |
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