| 3R-3P机器人操作手及4R-3P空间连杆机构位置问题的通用算法 |
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| 引用本文： | 高志民.3R-3P机器人操作手及4R-3P空间连杆机构位置问题的通用算法[J].东华大学学报(自然科学版),1989(2). |
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| 作者姓名： | 高志民 |
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| 作者单位： | 中国纺织大学机械工程系机械原理与零件教研窒 |
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| 摘 要： | 本文运用球面及空间多边形的理论,分析了20种不同类型的3R-3P 机器人操作手及4R-3P空间连杆机构的位置问题,对运算过程进行了合理、有效的控制。与矩阵法相比,此方法具有表达形式简洁明了、系统规律性强、运算方便、容易掌握等特点,便于计算机通用程序的编制。
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| 关 键 词： | 机器人 机械手 连杆机构 定位 算法 球面多边形 空间连杆机构 |
CURRENT POSITION ALGORITHM OF 3 R-3 P ROBOT MANIPULATORS OR 4R-3P SPATIAL LINKAGE MECHANISMS |
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| Gao Zhimin.CURRENT POSITION ALGORITHM OF 3 R-3 P ROBOT MANIPULATORS OR 4R-3P SPATIAL LINKAGE MECHANISMS[J].Journal of Donghua University,1989(2). |
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| Authors: | Gao Zhimin |
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| Institution: | Department of Mechanical Engineering |
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| Abstract: | The paper applies the theory of spherical and spatial polygon to analyse the position problems ef 28 different kinds of 3R-3P robot manipulators or 4R-3 P spatial linkage mechanisms.It can control the computation process reasonably and effectively.The method has characteristics of simple expression and systematic regularity.It is convenient to handle and also easy to compile the computer pro- gramme. |
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| Keywords: | robots manipulators linkmechanisms positioning algorithm spherical polygon Spatial linkage mechanism |
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