一种多帆器人协作围捕策略的研究

在二维受限环境中，研究多机器人对移动目标的协作围捕问题，结合追捕者与逃逸者的相对位姿，对多机器人围捕的初始状态条件进行划分，针对多机器人群体规模、速度、成功围捕条件进行讨论，并对目标机器人的逃逸策略和围捕机器人的围捕策略进行协调性动态调整，提出了采用夹角最大原则的逃逸策略，确定了迎面对角阻截与虚拟势点相结合的围捕策略。课题对分别将新提出的逃逸策略和围捕策略与原有逃逸策略和围捕策略相比较进行仿真实验，结果表明所提出的动态调整策略的有效性。