| 基于安全性目标多足爬壁机器人足力优化分配 |
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| 引用本文： | 魏武,贺钿. 基于安全性目标多足爬壁机器人足力优化分配[J]. 系统仿真学报, 2013, 25(5) |
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| 作者姓名： | 魏武 贺钿 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动化科学与工程学院,广州 510640;华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室,广州 510640 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费资助，2011年度西部交通建设科技项目重大科技专项"新一代公路基础设施维护关键技术、重大装备与示范:基于机器人平台的桥梁沿程扫描式无损检测技术及系统装备研发"支持 |
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| 摘 要： | 针对多足爬壁机器人高空作业时的安全性问题,引入安全系数概念,提出基于安全性多足爬壁机器人足力优化分配方法.在建立关节驱动力和足底接触力转换基础上,推导多足爬壁机器人的动力学模型,确定机器人运动学、动力学约束条件,用粒子群算法求解在能耗最优目标下安全系数与吸盘吸附力的关系.该方法有效减少优化变量数量,同时还反映了机器人安全系数与未知环境(主要指真空吸盘吸附力)的关系,提高了机器人的环境适应能力.最后通过实例验证了该方法的可行性与有效性.
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| 关 键 词： | 多足爬壁机器人 安全系数 足力分配 粒子群 |
Feet-force Optimal Distribution of Multi-legged Wall-climbing Robot Based on Security Objective |
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