基于非线性系统Lyapunov理论的车辆转向动力学

为了解车辆转向动力学的转向特性,并为车辆转向控制策略的开发提供理论依据,基于非线性系统运动稳定性Lyapunov理论,根据车辆非线性转向系统模型,构建车辆转向动力学Lyapunov函数,并对车辆转向动力学特性进行分析,得到车辆转向稳定区域,并通过遗传算法求解车辆非线性转向模型的平衡点,对理论结果进行验证。研究结果表明:二者结果一致,说明所建立的车辆转向动力学Lyapunov函数可用于车辆转向动力学的理论研究。