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| 基于状态空间法的倒摆系统稳定控制 | |
| 引用本文： | 李俊芳,牛文兴,张振东.基于状态空间法的倒摆系统稳定控制[J].天津理工大学学报,2003,19(2):34-36. |
| 作者姓名： | 李俊芳 牛文兴 张振东 |
| 作者单位： | 1. 天津理工学院,自动化与能源工程学院,天津,300191 2. 天津大学,机械工程学院,天津,300072 3. 河北工业大学,电气自动化学院,天津,300130 |
| 基金项目： | 河北省自然科学基金资助项目，河北省2000年重点学科资助项目 |
| 摘 要： | 利用状态空间法实现对2级倒立摆系统的稳定控制.文中从刚体运动学角度分析了2级倒立摆系统的运动,并利用有关动力学基础,运用状态空间法建立2级倒立摆系统的数学模型,并对其进行线性化处理.对线性化后的模型进行极点配置,给出K阵,用软件实现了稳定控制. |
| 关 键 词： | 2级倒立摆 建模 状态空间法 |
| 文章编号： | 1004-2261(2003)02-0034-03 |
| 修稿时间： | 2002年10月15 |
Control to the inverted pendulun based on the state-space approach |
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| Abstract: | |
| Keywords: | two inverted pendulum modeling state-space approach |
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