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单连杆弹性机械手的最优控制
引用本文:
古天龙.单连杆弹性机械手的最优控制[J].系统工程与电子技术,1988(10).
作者姓名:
古天龙
作者单位:
西安电子科技大学
摘 要:
对于重载下高速、高精度工作的机械手有必要考虑结构弹性对系统性能的影响。本文采用模态展开法导出了单连杆弹性机械手的动力学模型,并考虑了最优控制问题。
关 键 词:
机械手
动力学
最佳控制
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