| 基于LR20机器人的最大工作空间分析与试验研究 |
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| 引用本文： | 占加林,朱华炳,张作胜,周福静.基于LR20机器人的最大工作空间分析与试验研究[J].长春工程学院学报(自然科学版),2023(4):32-39. |
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| 作者姓名： | 占加林 朱华炳 张作胜 周福静 |
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| 作者单位： | 1. 安徽职业技术学院智能制造学院;2. 南京航空航天大学;3. 合肥工业大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 安徽省高校自然科学研究重点项目(2022AH052063)；;安徽省省级质量工程项目(2022kcsz156)；;安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A1446)； |
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| 摘 要： | 针对LR20机器人在ISO 9283标准性能指标测量过程中存在的问题，推算出LR20机器人的最大工作空间，根据实际工况要求，进一步优化了最大立方体，寻求出五点法的空间位置。借助Leica激光跟踪仪、RoboDyn和Spatial Analyzer软件，搭建了机器人标定试验平台，对LR20机器人D-H参数进行校准，最后对5个测试点开展循环采集。结果表明，五点精度数值稳定，能够代表LR20机器人工作区域的整体精度状态，绝对定位精度达到0.85 mm,重复定位精度提高到0.028 mm,验证了最大立方体工作原理和试验方案的可行性，为工业机器人标定研究和企业测试应用提供参考。
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| 关 键 词： | ISO 9283标准 LR20机器人 最大立方体 激光跟踪仪 重复定位精度 |
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