| 树障清理机器人的设计与实现 |
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| 引用本文： | 郑晓斌.树障清理机器人的设计与实现[J].曲靖师范学院学报,2023(6):45-52. |
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| 作者姓名： | 郑晓斌 |
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| 作者单位： | 福建船政交通职业学院 |
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| 基金项目： | 2020年福建省中青年教师教育科研项目“基于深度学习的人体姿态检测的关键技术研究”(JAT201062)； |
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| 摘 要： | 针对环境复杂的区域，高大树木、复杂地形等问题容易造成用电危险，而传统的人工清理树障的方法易造成安全事故，我国现有研发的机器人具有空中姿态控制不稳定以及数据传输不稳定等问题，对树障清理空中机器人进行了设计和实现.该机器人的结构组成主要包括多旋翼无人机、控制系统、远程监控系统、通信系统和刀具装置.通过确定地面坐标系和无人机坐标系的关系，建立空中机器人的动力学模型.充分考虑环境等因素对空中机器人传感器采集数据的影响，建立了传感器的数据融合算法，对传感器采集数据进行处理.采用PID(Proportion Integral Differential)控制方法对空中机器人的姿态控制器进行设计.为了验证该树障清理空中机器人的性能，对其进行了姿态控制试验和树障清理试验.试验结果表明机器人的姿态控制响应时间较短，最短可达1.2 s.在进行树障清理时，最大可清理树障直径约为4 cm,切割最长时间为3 s.
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| 关 键 词： | 树障清理空中机器人 姿态控制系统 PID控制算法 |
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