爬壁机器人高效焊缝修形方法

为满足爬壁机器人对钢结构件表面补焊焊缝修形作业对切削力和修形效率的特殊要求,分析了磨削、铣削的切削力和修形效率特点,提出了一种介于磨削和铣削之间的"铣锉"方法,设计了一种呈沿圆周均匀交错离散多微三面刃结构的"铣锉"刃具,并通过建立切削力和修形效率计算模型分析得出该方法具有相对切削力小、修形效率高的特点。初步试验结果表明:当切削功率约为173 W时,材料去除率为25mm3/s,平均法向力约为64N,平均切向力约为49N。