| 舰载垂直装填机械动力学建模与仿真研究 |
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| 引用本文： | 瞿军,刘为. 舰载垂直装填机械动力学建模与仿真研究[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(6) |
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| 作者姓名： | 瞿军 刘为 |
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| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院飞行器工程系,烟台,264001
2. 海军航空工程学院研究生管理大队,烟台,264001 |
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| 摘 要： | 将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统,采用虚拟杆件原理,将载舰和吊臂末端与吊缆的连接处看作装填机的两个机械臂,利用机器人动力学建模原理,并在海上风浪条件下,建立了舰载垂直装填机械的动力学模型.然后对该模型进行了相应的优化,为使之更加直接和有效地描述吊重的摇摆状况.最后,利用Matlab仿真软件,对该模型在多种海况下吊重的摇摆进行了动态仿真分析,结果表明,对于较高海情条件下的装填作业,必须有防摇控制措施,以确保舰载武器装填的安全性和快速性.
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| 关 键 词： | 舰载垂直装填机械 机器人动力学 虚拟杆件 仿真 |
Dynamic Modeling and Simulation Analysis of Ship-borne Vertical Loader Machine |
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| Keywords: | ship-borne vertical loader machine robotic dynamics virtual link simulation |
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