| 移动机器人定位方法对比研究 |
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| 引用本文： | 徐则中,庄燕滨.移动机器人定位方法对比研究[J].系统仿真学报,2009,21(7). |
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| 作者姓名： | 徐则中 庄燕滨 |
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| 作者单位： | 常州工学院计算机信息工程学院,常州,213002 |
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| 基金项目： | 江苏省"青蓝工程"资助;常州市青年人才项目，江苏省教育自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 定位问题是移动机器人领域内一个最重要的内容.首先定义了用于移动机器人位置跟踪的系统模型,介绍了基于该系统模型的移动机器人定位方法.在统一的平台上实现了三个滤波估计定位方法,二个贝叶斯估计定位方法,一个地图匹配定位方法,并基于一批实际的测量数据对六种定位方法进行了实验验证,对实验结果进行了深入的分析与比较.基于滤波的定位方法定位更精确,基于贝叶斯估计的定位方法更鲁棒.地图匹配定位虽然简单易行,但不能解决动态或相似环境中的定位问题.
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| 关 键 词： | 移动机器人 定位 卡尔曼滤波 贝叶斯估计 |
Comparative Study of Methods for Mobile Robot Localization |
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| Keywords: | mobile robot localization Kalman filter Bayesian estimation |
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