| 基于Lyapunov稳定性的船舶参数激励横摇非线性简捷鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 马磊,张显库. 基于Lyapunov稳定性的船舶参数激励横摇非线性简捷鲁棒控制[J]. 大连海事大学学报(自然科学版), 2013, 39(1): 23-26 |
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| 作者姓名： | 马磊 张显库 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海动态仿真和控制实验室,辽宁大连,116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助项目(50979009);国家重点基础研究发展(973)计划子项目(2009CB320805) |
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| 摘 要： | 为减小参数激励带来的不利因素,需要非线性鲁棒控制器对系统稳定性进行控制.为简化船舶参数横摇非线性控制器设计过程,通过构建Lyapunov能量函数,将设计步骤由2步变为l步,减少了控制器参数的整定数量,避免了非线性控制律对消系统的非线性项.仿真结果表明,采用以上方法设计的非线性简化控制器对于消除船舶参数横摇系统的大幅横摇十分有效,并且具有一定的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 船舶 Lyapunov稳定性 参数激励横摇 非线性鲁棒控制 |
Ship parametric excitation rolling motion nonlinear robust control based on Lyapunov stability |
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| MA Lei,ZHANG Xian-ku. Ship parametric excitation rolling motion nonlinear robust control based on Lyapunov stability[J]. Journal of Dalian Maritime University, 2013, 39(1): 23-26 |
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| Authors: | MA Lei ZHANG Xian-ku |
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| Affiliation: | (Laboratory of Marine Simulation and Control, Dalian Maritime University,Dalian 116026,China) |
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