| 胶囊机器人弯曲环境内万向旋转磁矢量控制原理 |
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| 引用本文： | 张永顺,王娜,杜春雨,孙颖,王殿龙.胶囊机器人弯曲环境内万向旋转磁矢量控制原理[J].中国科学:信息科学,2013(3):274-282. |
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| 作者姓名： | 张永顺 王娜 杜春雨 孙颖 王殿龙 |
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| 作者单位： | 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号:60875064,61175102,51277018) |
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| 摘 要： | 为了以空间万向旋转磁矢量为驱动源实现肠道胶囊机器人在充满大黏度液体弯曲环境内的非接触式转向游动,基于空间交变矢量正交叠加原理,本文提出一种新的叠加空间万向均匀旋转磁矢量的物理方法,即采用三相正弦波电流在三轴正交嵌套亥姆霍兹线圈装置内叠加均匀空间万向旋转磁场.根据所归纳的反相位电流叠加定律,提出了一种有效调整均匀空间万向旋转磁场方位与旋向的控制方法,为了验证叠加空间万向旋转磁场的可行性和可控性,研制了三轴正交嵌套的亥姆霍兹线圈装置、驱动电源和新型胶囊机器人样机,并在螺旋弯管和动物肠道内进行了游动试验,结果表明均匀空间万向旋转磁场的方位与旋向均可以数字化连续调整,通过空间万向旋转磁矢量的控制,胶囊机器人可在螺旋状肠道内转弯游走,空间万向旋转磁场技术的突破将推动现代物理学与生物医学工程的发展.
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| 关 键 词： | 胶囊机器人 空间万向旋转磁矢量 反相位正弦电流叠加定律 |
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